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以ABBIRB-120机械手为研究对象,使用标准D-H建模法建立运动学模型,确立了各个轴连杆坐标系以及连杆矩阵,并且进行了正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究。试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械手的运动控制中,实现准确、可靠运行。
6自由度IRB-120机械手运动学分析和轨迹规划
【摘 要】
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以ABBIRB-120机械手为研究对象,使用标准D-H建模法建立运动学模型,确立了各个轴连杆坐标系以及连杆矩阵,并且进行了正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究。试验结果表明,建立
【机 构】
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石家庄学院
【出 处】
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内燃机与配件
【发表日期】
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2019年2期
【基金项目】
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河北省科技计划项目,项目编号16211825;河北省高等学校科学技术研究项目,项目编号Z2017052;石家庄市科学技术研究与发展计划项目,项目编号161060821
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