【摘 要】
：
为了满足水下灵活运动和底板全覆盖巡检作业的需求,设计了一款兼具浮游与爬行功能的水下机器人。机器人采用履带式移动机构,实现在水底结构物底板上的覆盖运动;通过八推进器
【机 构】
：
西南科技大学制造科学与工程学院,西南科技大学特殊环境机器人四川省重点实验室,清华四川能源互联网研究院
【基金项目】
：
四川省科技计划资助项目(2019YFG0143),四川省科技计划资助项目(2018JZ0001),中国大唐集团公司科学技术项目(CDT-TZK/SYD[2018]-010),国家“十三五”核能开发科研项目资助(20161295)。
论文部分内容阅读
为了满足水下灵活运动和底板全覆盖巡检作业的需求,设计了一款兼具浮游与爬行功能的水下机器人。机器人采用履带式移动机构,实现在水底结构物底板上的覆盖运动;通过八推进器布局,可以在水下六自由度浮游运动。对机器人平地行驶、上下斜坡的稳定性进行分析,得出机器人稳定运行的浮心可行域。使用动力学仿真软件Recurdyn进行典型工况下的机器人动力学仿真分析,机器人可以在平地直行和上下15度斜坡时稳定运行不倾翻。进行样机试验,机器人性能满足设计指标。
其他文献
在所有树木类种植领域中,杨树属于最受种植人员青睐的品种之一,自身具备一定适应能力,种植无需耗费大量成本,生长速度较快,不仅能够为生态环境起到保护作用,还具备一定经济价
为了取代有机蔬菜大棚内人工除草作业,研制了一种新型除草机器人。该机器人通过原地转向机构实现狭小空间内零转弯半径行驶,并基于机器视觉和磁导航传感器实现智能杂草识别和
为了保证小行星采样器的采样头具有更合理的结构以及动态特性,分析了采样状态和常态下的模态特性,对其验证结构的合理性。建立了采样头的有限元模型,进行了模态分析,得到了低阶固有频率和振型,为优化采样头结构提供理论上的依据。
为保证采煤机安全高效运行,研究设计了一套采煤机安全运行监控系统。提出了监控系统性能要求,从硬件结构和软件程序两部分分析了系统总体设计方案,并对监控系统进行了试验测
针对粉体自动称量在实际应用过程中产生的精度低和效率差的问题,提出了一种基于多档位的粉体精确称量方法,进行了多级自动称量装置研究,设计了大小可控的出料口机构,可根据流
对车间内设备的实时定位识别是实现智慧工厂的关键要素。提出一种基于RFID的车间自动导引车定位算法,首先采集室内参考点的接收信号强度值,经过数据标准化处理建立指纹库,然后利用指纹匹配算法估计目标粗略位置;通过测量目标标签接收信号相位值,计算自动导引车径向位移速度,并且根据线性最小二乘法拟合目标瞬时速度;最后,经过卡尔曼滤波预测自动导引车的当前精确位置。实验结果表明,该方法相较于传统指纹定位方法精度更
近年来我国对于林业建设重视度越来越高,因为林业丰富的资源对经济的发展具有明显的作用,同时也利于环境的保护作用。因此人们不断地关注林业造林技术及林业保护措施的研究。
针对现有方法在手机外壳缺陷检测过程中存在耗时长、准确率低和需要手工提取特征等问题,提出了一种基于空间金字塔池的卷积神经网络与极限学习机相结合的缺陷检测方法。首先,在经典卷积神经网络AlexNet中引入空间金字塔池化,作为网络结构的最后一层池化层,构建特征提取模型并进行模型的预训练。使得不同维度的图片可以输入网络,更完整地提取原始图片的特征信息。然后,在检测阶段,用极限学习机对训练模型提取的特征进行
文章首先分析了创新林业技术与现代林业发展的关键意义,随后研究了现阶段林业技术发展的实际情况及其中存在的问题,最后探讨了推动林业技术创新和现代林业发展的有效胳途,以
为解决传统主通风系统自动化水平低、控制效率低和一备一用通风机使用不均衡的问题,对矿井主通风机系统中的主通风机、变频器和PLC控制器进行选型,根据控制需求完成主通风系