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基于整车模型设计的主动悬架控制系统,其控制器阶数较高。为了降低控制器的阶数而不影响主动悬架闭环系统的性能,本文首先介绍了目前常用的降阶方法,并建立了汽车7自由度整车悬架模型;然后针对人体敏感的振动频率范围,设计了汽车主动悬架鲁棒控制器;最后在此基础上采用OHNR（Hankel范数最优降阶）法对所设计的高阶控制器进行降阶研究及仿真。仿真结果显示可将20阶控制器降至8、9阶而不造成闭环控制效果的较大损失。