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复合A／C轴摆头直接驱动环形永磁力矩电机伺服系统易受负载扰动和参数不确定性的影响，使其伺服性能大大降低。文章提出采用l1控制策略设计环形永磁力矩电机速度控制器。以混合灵敏度函数的l1范数为性能指标，通过优化控制器来最小化最坏情况下干扰所引起的峰值误差使系统具有较强的抗干扰性，同时削弱模型不确定性对系统稳定性的影响。仿真结果表明，所设计的混合灵敏度l1速度控制器使复合A／C轴摆头直接驱动环形永磁力矩电机伺服系统对负载扰动及系统参数不确定性具有较强的鲁棒性。