论文部分内容阅读
为帮助下肢功能障碍患者实现正常的行走功能，为助行机器人设计了一种双曲柄摇杆形式的助行机构，该机构仅使用一个驱动元件实现其运动控制，且能够实现行走过程中大腿和小腿之间的协调运动关系。在助行机构力学分析的基础上，利用联立约束法建立了该助行机构的动力学模型，进行了其运动学和动力学仿真分析，进而得到了其带动人体行走时一个步态周期内下肢关节转角、下肢运动轨迹及助行机构所需的控制力矩，为助行机构设计和控制系统驱动装置的优化设计提供了依据。并通过物理样机进行了助行训练的实验研究。仿真分析和实验研究结果均表明：在助行机构