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研究了埋设管道智能施工机械手的机械结构，对管道施工机械手的机械原理进行了创新研究，通过机械手的回转连接机构、平移机构和自锁式叉式提升机构实现了机械手的空间运动，并校核了机械手的卡紧力；把机械手简化为5自由度的空间杆机构，利用D—H法建立机械手的运动方程，得到运动学的正解和逆解，采用矢量积法求解机械手末端操作器的速度，为机械手控制系统设计提供参考。