【摘 要】
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针对极限工况下,传统智能车辆主动转向避障的稳定性与避障效果差等问题,提出一种基于点质量模型与三自由度模型的双层模型预测控制器,包含路径规划和路径跟踪控制层。通过在
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院
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针对极限工况下,传统智能车辆主动转向避障的稳定性与避障效果差等问题,提出一种基于点质量模型与三自由度模型的双层模型预测控制器,包含路径规划和路径跟踪控制层。通过在路径规划层设置合理的避障惩罚函数,规划出无碰撞的局部路径;通过在路径跟踪控制层加入动力学约束,提高极限工况下的车辆稳定性。基于MATLAB与CarSim联合仿真平台,针对低附着的极限工况与不同车速下的主动转向避障进行仿真实验。在双移线和直线参考工况下,横向最大误差分别小于2m、0.5m,航向最大误差分别小于6°、2°,表明模型
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