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倒立摆是不稳定的非最小相位系统，其H∞输出反馈缺乏鲁棒性。用带宽设计的观点分析了不稳定非最小相位对象的控制难点，指出非最小相位的控制要求系统的带宽要窄，而不稳定对象的控制则要求带宽要宽。提出用一个宽带宽的回路对不稳定动态部分进行镇定，再对只具有非最小相位的回路设计一个窄带宽的控制器。通过仿真表明，这样的设计具有良好的鲁棒性。