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两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：naruia

【摘 要】

：

通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑

【作 者】

：

黄永志 陈卫东 

【机 构】

：

上海交通大学自动化研究所

【出 处】

：

机器人

【发表日期】

：

2004年1期

【关键词】

：

移动机器人 运动控制 DSP 非完整性 mobile robot motion control DSP  non-holonomic 

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通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响,并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制.实验结果证明了上述方法的有效性.

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