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研究超冗余度机器人的避障问题具有重要的应用意义。首次通过对基于脊线表达的平面超冗余度机器人机构的实际工作空间的分析，提出了一种简单的基于脊线初始位形规划的避障方法。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了所提方法的有效性。
平面超冗余机构基于脊线初始位形的避障研究
【摘 要】
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研究超冗余度机器人的避障问题具有重要的应用意义。首次通过对基于脊线表达的平面超冗余度机器人机构的实际工作空间的分析，提出了一种简单的基于脊线初始位形规划的避障方法
【机 构】
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西南交通大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2007年2期
【基金项目】
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四川省应用基础研究项目（02GY029-035）西南交通大学科学研究基金（2005B10）资助
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