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一自治在水下车辆(AUV ) 必须使用一个算法计划它的路径到远，活动近海目标。因为在真实世界上的障碍的不平的分发，如果全球环境被常规格子在最高的决定他们与所有代表，算法的效率减少。加框的的 quadtree 数据结构对有能力更高效地代表环境。当计划路径时，动态目标相反被表示为被路径规划者使用更新路径的几个静态的目标。由考虑加框的的 quadtree 的特征，目标能在框架节点上被投射增加路径的精确。分析和模拟证明当改进 AUV 的能力跟随一个目标时，建议规划者能增加效率。关键词常规格子 - 加框的的 qua