【摘 要】
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高动态环境下,MIMU中的微机械陀螺表现出显著的g敏感性误差.首先采用简化的线性模型,从经典卡尔曼滤波的滤波增益阵出发,理论分析了g敏感性误差对组合导航系统精度的影响；然后
【机 构】
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国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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高动态环境下,MIMU中的微机械陀螺表现出显著的g敏感性误差.首先采用简化的线性模型,从经典卡尔曼滤波的滤波增益阵出发,理论分析了g敏感性误差对组合导航系统精度的影响；然后在组合导航半实物仿真平台上进行了验证.结果表明,g敏感性误差对组合滤波位置与速度精度影响不大,但对姿态的精度影响较大,当载体沿陀螺敏感轴方向的加速度为50g时,相应轴向的姿态角误差约为5.70°,姿态精度损失很大.因此,MIMU/GNSS组合导航在高动态应用中,必须对微陀螺的g敏感性误差进行补偿.
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