三指手相关论文
采用球面指端,借助于物体等距曲面,研究了三指9关节手抓取处于完全约束或非完全约束状态下的物体时指端与物体的接触位置及抓取特......
抓取内力对三指灵巧手实现稳定抓取具有重要的作用。当手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型时，三指内力必须位于相应接触点摩......
针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况，基于内力的特性分析，对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究，推导了摩擦扇存在条件和三......
在认为指端与物体构成纯滚动点接触情况下，利用三指手与物体间的速度关系，提出了一种三指手位置分析的简便算法，可解决由手指关节转角......
基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵，提出了描述三指手速度。力传递特性的雅可比矩阵条件数。......
