关节控制器相关论文
该文设计了一种基于数字信号处理器TMS320LF2407DSP的关节运动控制器,主要包括以下内容:首先,讨论了HIT-IV型机器人系统的设计,主......
排爆机器人控制系统采用了基于RS-485总线的分布式上、下位机控制系统架构.以上位机ARM控制器为主站,下位机的SPN移动载体控制器和......
随着科技的发展,智能假肢逐渐成为假肢业研究的重点。其主要特点是能根据外界环境变化自动调整步幅、步速等参数。但是,它不能随意......
随着嵌入式技术的飞速发展，基于FPGA的机器人关节嵌入式控制器已经成为一个热门的研究课题。以FPGA为平台设计机器人关节控制器是一......
随着人类对宇宙空间探索的不断深入，空间望远镜被发射升空，而空间机械臂作为光学设施的机架伺服系统，是完成其跟踪、定位目标的重要机......
本文以嵌入式RTOS为核心，以单片机系统为依托，研究了机器人关节控制器。以单片机技术和嵌入式RTOS技术为研究的重点，最终实现了对机器......
农业机器人不仅可以解决劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。近年来，我国加大了对农业机器人的研究投入。控制系统......
类人机器人是当今科技研究的热点之一,是多门基础学科、多种技术的集成。目前由于类人机器人的关节越来越多,控制电路更加复杂,所......
为了简化仿人机器人控制系统结构,增强机器人系统的功能.采用PC/104嵌入式系统作为仿人机器的主控计算机,完成图像处理,做出控制决......
设计了一套适合于全自主类人机器人的分布式运动控制系统。该系统的底层控制部分采用DSP作为主处理器，给出了处理器的外围器件和反......
采用分布式控制方式设计了仿人机器人控制系统,运用CAN总线将主控计算机、关节控制器、力传感器连在一起,分散了信息处理和控制任......
电价预测是电力市场决策的基础.文中介绍了采用小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络建立预测提前1天不同时段的电力市场短期电价的预......
双足步行机器人发展至今，不自然的机械步态依然没有多大的改变，且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平......
详细地阐述了小脑模型关节控制器(CMAC)的工作原理,将模糊理论引入CMAC,提出了一种模糊小脑关节控制器(FCMAC),反映了人脑认知的模......
为了实现卓越Ⅰ型机器人在实际环境中稳步行走，设计了底层控制系统中的关节控制器用于控制舵机。选用DSP TMS320F2812作为处理器，充......
建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件......
空间机械臂在空间特殊环境下工作时，其关节驱动器的工作性能与在地面上有很大的差异。本文针对空间机械臂的特殊要求设计了一个基于......
针对仿人机器人手臂模块化关节的结构与性能要求，设计出一种成本低、结构紧密、耦合性能好且适用于工程实践的环形伺服驱动控制系统......
本文针对由增强型五相混合式步进电机组成的２自由度机器人球关节，着重介绍其连续轨迹（ＣＰ）控制原理，并提出“广义加密双判别插补”控制策略......
本文分析了在Windows环境下利用硬件中断来进行实时控制的可行性并介绍了其实现的具体方法,在此基础上设计了机器人关节控制器,运......
追踪控制器的视觉 servoing 基于滑动模式控制理论被建议以便对参数变化和外部骚乱完成强壮的坚韧性。有时间延期赔偿的一架滑动飞......
形式的分析是为当模特儿和灵活操纵者的控制的一项基本、重要的任务。然而，几乎所有传统的形式的分析方法把灵活操纵者看作纯机械结......
提出一种以dsPIC30FS013数字信号控制器为核心的气动灵巧手关节控制器的设计方案，包括硬件结构和系统软件设计。该控制器采用AS5045......
仿人机器人具有很多的自由度,每个自由度可以由关节控制器控制其动作,关节驱动系统的性能对运动轨迹至关重要。本文介绍了以TMS320......
在电力市场中运作中，电厂的报价反映了电厂的运作成本和市场供求信息，准确的预测边际电价信息，时电力供应商的竞价决策有重要意义．应用......
轻型机械臂是专门为高机动性和与未知环境交互、人类交互的应用场景所设计的,在服务机器人、柔性生产线以及类人型移动平台等领域......
在构造电力市场最优的竟价策略中，电厂的报价反映了电厂的运作成本和市场供求信息，准确的预测其他电力供应商的投标行为，对电力供应商......
本文探讨了ＪＴＲ－Ｉ型机器人关节控制器和视觉控制器的设计和实践，研究了机器人关节的模拟控制器和数字控制器的设计；提出了视觉控制器的常规......
在具有32自由度仿人机器人中,为了每一个关节动作准确,可以采用分布式控制的体系结构。这里采用基于RS 485总线的TMS320F240DSP作......
应用基于模糊聚类和关节控制器神经网络的边际电价预测方法,精确预测边际电价,并有效克服BP等算法中负荷峰谷时段出现的预测误差大......
随着新能源行业的不断发展,DC/DC变换器越来越多地被运用于各行各业,而DC/DC变换器在负载的效率直接影响到整个系统的效率。因此针......
在当前的草莓采摘机器人研究过程中,其机器人自身的关节控制器是以DSP为基础,将当前的永磁同步电机作为执行电机,结合实际情况制定......
根据通用型机器人关节控制器的功能需求,基于单片机构建出硬件结构框图,并设计了相应的控制软件流程,特别对于关节运动的自动加减......
仿人机器人是多门基础学科、多项高技术的集成,代表了机器人的尖端技术。因此,仿人机器人是当代科技的研究热点之一。控制技术和控......
为了简化仿人机器人控制系统结构,增强机器人系统的功能。采用PC/104嵌入式系统作为仿人机器的主控计算机,完成图像处理,做出控制......
基于仿人机器人机械臂的高度实时性和极强的抗干扰性的特点，设计出了基于CAN现场总线仿人机器人机械臂分布式控制系统，利用C8051F041......
随着科学技术发展,机械臂在工业生产中已经取得广泛应用。作为一个时变、强耦合的非线性系统,机械臂控制系统是众多现代控制方法理......
仿人机器人具有众多的关节与自由度,包括双臂、颈部、腰部、双腿等,这些关节要连接在一起,进行统一的协调控制,这就对控制系统的可......
建立了小型机械臂的分布式运动控制系统硬件平台,由上位机和六个关节控制器组成,选择了各控制节点间的通讯协议,由分布式控制器结......
为了提高机器人关节控制的性能，设计了一套基于现场可编程门阵列（FPGA）软硬件编程方法的模块化关节控制器。在控制器中，传感器采集和电......
