【摘 要】
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针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状,研制了一种新型多位姿康复机器人,该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练.本文首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的有机结合,实现了多种位姿的转换与训练轨迹的规划.其次,在矢状面内建立人-机模型,对其运动学、工作空间进行分析.最后,通过样机试验验证了该机器人工程实践的可行性.
【机 构】
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合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥230009
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针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状,研制了一种新型多位姿康复机器人,该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练.本文首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的有机结合,实现了多种位姿的转换与训练轨迹的规划.其次,在矢状面内建立人-机模型,对其运动学、工作空间进行分析.最后,通过样机试验验证了该机器人工程实践的可行性.
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