脑卒中等中枢神经疾病易导致患者偏瘫,丧失日常生活能力。患者康复训练过程中,需要康复训练师进行大量重复性、高强度劳动。康复训练机器人技术是一种在康复医学领域中应用的新技术,它将机器人技术与康复医学理论相结合,能够为患者提供科学的康复训练,减轻康复训练师的工作强度。因此康复训练机器人研究具有重要的理论价值和社会意义。针对康复训练需求,提出了一种上肢康复训练机器人镜像运动实现方法,该方法可根据健肢运动信息实时生成患肢运动轨迹,实现患者根据自身运动意向进行康复训练。完成的主要研究内容如下:首先,通过分析人体上肢模型,确定了本研究所涉及的上肢自由度,分析了其运动参数。根据人体尺寸及相关关节运动数据,设计了上肢康复训练机器人结构及其检测与控制系统,完成了机器人动力学仿真。其次,对比了几种人体上肢运动信息获取方法的优缺点,选择Kinect 2.0作为人体上肢运动信息检测设备,分析了Kinect 2.0的骨骼跟踪功能原理,根据关节骨骼点坐标计算了上肢关节运动角度。通过分析由Kinect 2.0采集到的原始数据特点并结合人体运动规律,提出了一种带有人体运动趋势因子的限幅滤波方法,有效剔除了数据中的错误点。再次,研究了机器人关节空间的轨迹规划方法,提出了基于Bezier曲线的轨迹规划方法,在分析了二阶Bezier曲线轨迹规划算法弊端的基础上,提出了四阶Bezier曲线轨迹规划方法,分析了控制点对曲线的控制效果,研究了控制点的计算方法,对所提出的方法进行了仿真分析。最后,研制了具有镜像运动功能的上肢康复训练机器人系统,完成了单关节镜像运动试验以及三轴联动镜像运动试验,试验结果显示,所研制的机器人系统能够较平稳的带动患肢运动且延时较小。