【摘 要】
:
机床是包含多个支承件和结合面的设备,其内部的刚度、阻尼、质量共同组成了复杂的系统,研究不同零部件之间的静、动刚度匹配关系,可以为机床结构的设计和改进提供指导。本文以平床身卧式车床为研究对象,以子结构模态综合法为理论基础,结合模态试验和有限元仿真,对该车床进行动态特性分析和理论建模,并提出针对机床结构的刚度匹配设计方法。论文主要工作内容如下:(1)基于模态试验的车床结合面切向刚度估算方法根据车床在实
【基金项目】
:
省科技支持重点项目——高档数控机床智能制造关键技术研究及产业化;
论文部分内容阅读
机床是包含多个支承件和结合面的设备,其内部的刚度、阻尼、质量共同组成了复杂的系统,研究不同零部件之间的静、动刚度匹配关系,可以为机床结构的设计和改进提供指导。本文以平床身卧式车床为研究对象,以子结构模态综合法为理论基础,结合模态试验和有限元仿真,对该车床进行动态特性分析和理论建模,并提出针对机床结构的刚度匹配设计方法。论文主要工作内容如下:(1)基于模态试验的车床结合面切向刚度估算方法根据车床在实际工作中的受力和振动表现,将其结构和运动进行合理的简化,建立集中质量模型。将车床整机模态试验得到的固有频率和静力学仿真得到的床脚刚度代入方程,根据整机试验模态的固有振型排除干扰项,求解出结合面切向刚度的范围。(2)车床子结构模态综合法建模在车床整机和床身模态试验的基础上,将整机质量分布离散为若干集中质量,各部件和结合面的刚度简化为连接各集中质量的弹性杆。将整机分为三个子结构进行单独分析,并运用子结构模态综合法推导出整机的运动微分方程。(3)车床各主要结合面切向刚度的识别与法向刚度的计算将结合面刚度的识别视为优化问题,以模型计算得到的固有频率逼近试验值为目标,根据(1)中的结论限制参数范围,采用遗传算法识别了各结合面的切向刚度。基于分形理论和MB模型,推导了同一结合面无量纲法向刚度与切向刚度的关系,根据各结合面切向刚度求解了对应的法向刚度。通过在整机有限元模态仿真中引入虚拟材料层来检验结合面刚度,证明车床的子结构法建模以及对结合面刚度的识别与计算结果是正确的。(4)机床刚度匹配方法研究明确了机床刚度匹配的概念和内涵,分别从提高静刚度、提高固有频率以及提高动刚度三个方面具体阐述了机床刚度匹配的原理,并证明机床的动刚度与其固有频率正相关,因而将整机固有频率作为衡量机床动态性能的主要指标。以车床子结构法模型为工具,研究整机固有频率对其各部件质量、部件刚度和结合面刚度的灵敏度,具体讨论了对该车床进行刚度匹配时应着重协调的关键刚度和质量环节。(5)基于机床刚度匹配方法的车床结构优化根据刚度匹配的思想选取车床整机性能优化中的关键部件及其改进方向。以提高子结构静刚度为优化目标,根据整机固有频率的预测值设置约束条件,对车床整机展开动、静刚度综合优化,证明了机床刚度匹配方法的有效性。
其他文献
With most accidents being due to human mistakes,autonomous vehicles appear to be the future of personal vehicles.Now that most recent vehicles are instrumented enough because of driving assistances,on
近年来,移动互联网的用户数量和使用场景发展迅速,用户在线上完成消费后往往会在服务提供平台上发表一些针对商品或服务的评价,这类评价往往会包含用户对目标多个方面上的观点,针对不同方面的细粒度情感分析成为越来越广泛的需求。基于方面的情感分析(Aspect Based Sentiment Analysis,ABSA)是细粒度情感分析的主要方向之一,相关的工作大多分为两种,一种是基于方面(Aspect)类别
自主定位导航作为移动机器人的关键技术之一,是赋予机器人移动感知和行动能力的重要因素。其中,定位模型和导航算法是机器人自主定位导航技术的核心。目前,室内定位模型大多存在成本高、有效性差等问题,限制了移动机器人的应用场景。常用的导航算法容易发生“维数灾”现象且无法处理非线性约束问题,难以保证机器人导航的实时性和可靠性。基于以上现状,本课题采用QR二维码作为位置标识信息载体,并在此基础上结合机器视觉与路
滚珠丝杠进给系统作为机床中的关键部件,深刻影响着机床加工工件的精度。滚珠丝杠进给系统是一个复杂的机电系统,其中存在各种干扰误差来源。本文分析了滚珠丝杠进给系统的动态特性,考虑了其中存在的干扰和时变不确定因素,建立了能够反映其实际动态变化的参数不确定模型。基于滚珠丝杠进给系统的参数不确定模型,运用先进控制理论的方法,设计了几种控制器,能够减小未知干扰和动态变化带来的影响,提高运动精度。使用设计的控制
随着科技、经济的发展,按摩椅已经逐步走进人们的日常生活中。目前市面上的按摩椅机芯通过机构实现按摩手法,这种方法只能实现单一的按摩手法轨迹。而新型的按摩椅机芯能够包含三个独立自由度,理论上能够实现空间内任意按摩手法轨迹,动作更加灵活,但是控制方式上更加复杂,需要专门设计控制系统。此外,目前评价按摩椅效果的方法主要是依靠少数使用者的主观评价,缺乏客观性。因此,有必要建立能够客观评价按摩效果的评价系统。
片上温度传感器对于超大规模集成电路的温度管理系统尤为重要。与传统的基于电压域的温度传感器相比,基于时间域的温度传感器更适于作为片上温度传感器。但由于电压对晶体管传输特性的影响很大,现有的时域温度传感器在宽电压范围内不能有效降低电压变动带来的误差。而Io T对于低功耗的需求极为强烈,工作电压的降低可以有效减少芯片的整体功耗。因此,设计研究可在宽电压下工作的时域温度传感器非常迫切。本文首先分别从架构级
Mecanum轮全向移动机器人能够在狭窄的空间里进行平面上任意方向上的移动,并且可以实现零转弯半径的旋转运动。同时,Mecanum轮控制方便,获得了众多研究人员的青睐。Mecanum移动机器人在中低速场景下,可以拥有较好的运动特性和控制精度。为了发挥Mecanum轮全向移动机器人机动性强的优势,本课题以打羽毛球为应用场景,对高速Mecanum轮移动机器人进行研究。首先,本文分析对比了多种全方位移动
类人机器人是集机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制技术于一体的多学科交叉的产物,是机器人领域的一个重要研究方向。本文根据2019年的Robo Cup小型类人足球机器人比赛规则,设计制作了机器人物理样机,完成了其控制系统的搭建,使得机器人具备一定的行动能力和感知能力去完成足球比赛。本文首先对机器人的机械结构及硬件设备进行了设计和选型,机器人包含18个自由度,利用总线式数字舵机作为关节执行器,通过
纺纱行业是我国支柱性经济产业之一,自动化、智能化是纺纱行业未来的必然发展方向。筒子纱打包对纱线生产的效率有着至关重要的影响,本文以全自动筒子纱打包机为研究对象,围绕筒子纱自动配重、种类识别、热熔塑封及装袋打包等关键技术展开理论和试验研究,论文的主要工作和创新点如下:确定全自动筒子纱打包机的功能需求,并进行模块划分。在分析筒子纱打包的基本要求和工艺流程的基础上,确定全自动筒子纱打包机的功能;将设备划
穿戴式下肢外骨骼机器人是一种典型的人机耦合系统,需要外骨骼与人体运动状态协调,进而辅助人体运动,提高人体的运动机能。本文针对复式套索传动的下肢外骨骼,研究其轨迹跟随控制技术,以辅助患者进行康复训练;设计人机协同控制系统,控制外骨骼对人体进行助力,提高人体的运动机能。首先,本文对复式套索传动特性进行分析,建立复式套索传动模型;对所研究的下肢外骨骼结构进行分析和简化,根据拉格朗日方程,建立人体下肢的动