表面贴装技术(SMT)是现代电子制造业的主流技术,而贴片机是SMT生产线的关键设备,是电子制造业的常用设备。运动控制技术则是SMT贴片机的关键技术之一。SMT贴片机的贴片头实际上是一个四关节的搬运机械手,由于传统的PID控制器结构简单、易于设计,因此现有的机械手系统通常采用传统的PID控制器。但是,机械手的动力学方程具有强耦合性、高度非线性以及高度的不确定性,使用单纯的PID控制器很难完成期望的运动控制性能要求,迫使我们选用一些新的方法和新的技术来对原有的方案进行修正和改进。在本论文中,我们详细阐述了贴片机的运动控制系统以及贴片头运动控制模型的建立。首先,介绍了贴片机运动控制系统工作的硬件平台,设计出了总体方案。其次,根据SMT贴片机运动控制的特点和实际要求,建立了一个基于直流伺服电机的运动控制系统动力学模型,分析了采用常规方法设计的单关节和多关节位置控制器所产生的误差大小以及原因。最后,针对传统PID算法在贴片机运动控制系统位置控制中贴装精度不高的问题,我们将传统的PID算法进行了改进,并介绍了几种参数调节的方法,用其中一种方法实现了PID参数的整定。通过对传统和改进PID算法的系统仿真,验证了贴片机控制系统能达到较高的运动精度要求。