机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。机器人学集力学、机械工程学、电子学、计算机科学和自动控制为一体，是一门综合性学科。机器人手臂是舞蹈机器人设计的一个重要部分，本论文就机器人手臂及控制系统的设计作了阐述。 　　本论文的第一部分首先简要地介绍了机器人发展历程以及拟人型机器人的发展情况，然后介绍了本研究项目的背景和目标，提出了机器人自由度设置、机械设计和控制系统设计等三个研究要点。 　　论文的第二部分介绍了机器人手臂的总体结构设计，提出了机器人的总体设计目标及任务，阐述了PRO-E下的CAD系统设计思想和设计过程，并对三维实体模型设计也进行了探讨。 　　论文的第三部分介绍了本项目中所用到得动力源及传感器，对动力源及传感器的选用进行了详细的分析，并对电机和舵机的结构及原理及控制方法都有较详细介绍。 　　论文的第四部分设计了机器人手臂的单片机控制系统方案，建立了以PIC16F76芯片为核心的硬件系统，然后确定了系统的软件结构，编写了汇编语言控制程序。 　　最后，本文指出了一些不足之处，并提出了一些研究方向和改进意见。