随着现代科学技术的飞速发展,无人机越来越频繁地出现在大众视线中,作为现代高科技代表之一,无人机以其低成本、安全保障高、便于维护等优势,迅速在军事和民用领域中占据了不可替代的地位。飞行控制系统是无人机最重要的组成部分,它极大地影响着整个无人机系统性能的优劣。其中飞行控制算法是无人机飞行控制系统的灵魂,决定了无人机的飞行品质。因此飞行控制系统的研究具有非常重要的意义。本文以某型固定翼无人机作为研究对象,针对传统控制方法在强非线性、时变等不确定因素下难以取得理想的控制效果,通过对无人机进行受力分析和力矩分析,建立了固定翼无人机六自由度非线性数学模型,利用小扰动原理的线性化方法对该数学模型进行了线性化处理,通过解耦后得到了无人机横侧向线性化数学模型,之后通过对无人机横侧向控制通道的基本结构进行了分析,并基于常规PID控制方法设计完成了无人机横侧向飞行控制律。在此基础上,为了改善常规PID控制方法的缺陷,运用模糊自适应PID控制方法,设计了无人机横侧向飞行控制律。更进一步地,为了简化模糊控制器输入输出初始论域的选择和解决模糊规则的数量与控制精度之间的矛盾,引入变论域思想设计了变论域模糊自适应PID控制器,并完成了无人机横侧向飞行控制律的设计。仿真结果表明,基于以上三种控制方法完成的无人机横侧向飞行控制律均能使系统达到期望的控制性能,其中与常规PID控制方法相比,基于模糊自适应PID控制方法设计的无人机横侧向飞行控制系统具有更好的动、静态性能,而通过引入变论域思想改进后的变论域模糊自适应PID控制方法能使系统获得比前两种方法更好的控制性能。