随着数字化车间、无人工厂技术的发展,柔性制造系统已成为现代化车间发展的重要方向。自动导引运输机器人（AGV）由于可降低生产成本,提高生产效率和提高柔性,在劳动力密集的柔性自动化生产线改造中获得了极大青睐。结合“移动平台+机械臂”的复合型AGV能够实现柔性作业的物料存储、搬运以及上下料任务。然而考虑到AGV自动换料、自动充电以及多AGV同区域协同等自律协同需求,传统调度方法仍然面临着任务分配算法难以适用于动态环境、路径规划算法无法解决多AGV协同作业等挑战。针对上述问题,本文提出了面向柔性作业车间的多AGV自律协同调度技术,并开发了多机调度系统,本文的主要内容如下:分析了柔性作业车间场景以及多AGV调度需求,剖析了多AGV自律协同调度问题并分析了调度的评价指标,提出了结合任务分配和路径规划的多AGV自律协同调度总体框架;在自律协同调度任务分配方面,构建了多AGV任务分配多准则评价方案,通过逼近理想解排序和层次分析对任务分配评价指标进行综合评价;进而,针对任务动态产生场景的调度决策,研究了基于AGV状态域、机床状态域以及任务状态域的多属性加权指派的动态任务分配算法,利用权重动态调整的思路让指派法适应不同柔性作业场景;此外,针对具有任务到来时机可确定的静态场景,研究了基于混合禁忌遗传算法和任务窗的静态任务分配算法,利用遗传算法变异阶段进行禁忌搜索,提高算法的局部搜索能力,实现对当前所有任务顺序分配;对任务分配算法进行了仿真分析,结果表明动态多属性加权组合指派法在多生产参数的动态环境下具有更好的调度指标,同时通过任务窗策略提高了遗传禁忌算法在动态环境下的调度能力。在自律协同调度路径规划方面,针对多AGV空间与时间维度的无碰撞路径规划,在拓扑地图的基础上,提出基于时间步流网络的离线无碰撞路径规划方法,采用A*算法在流网络中搜索无碰撞路径;进而,针对AGV在线环境的变化场景,提出了基于预申请和自适应变速的在线交通管理策略;针对在线阶段出现相遇及迎面相撞冲突问题,提出了基于离散时间窗的在线冲突检测和重规划策略,进而保证了在线阶段在发生冲突时的动态规划能力;对路径规划算法进行过仿真分析,结果表明基于时间步流网络无碰撞路径规划算法能有效解决多AGV相遇冲突和迎面相撞冲突,规划出在空间和时间维度无碰撞的路径。针对柔性作业车间多AGV调度系统开发,设计了系统解决方案和系统架构,并对包括任务调度模块、路径规划模块、应用场景模块等关键模块进行了阐述,进而搭建了实验平台,进行了自律协同调度系统功能和性能测试,测试结果验证了所提自律协同调度技术的有效性和优越性,同时真实车间环境的应用结果表明所提技术能满足柔性作业车间场景的功能要求,能够实现多AGV自主化运行。