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针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题，基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器。模型包含3种不确定性：1）参数不确定性；2）输入增益的不确定性；3）代表系统未建模动态和干扰的不确定函数，该函数有界。以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标，对其进行仿真实验，实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的。