【摘 要】
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提出一种具有不确定性的非线性系统新的控制算法，它通过设计一个Ｈ_∞控制器补偿系统不确定性，证明采用该算法后系统全局稳定性，并且不确定性对控制误差影响能达到期望衰减程度。
【机 构】
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提出一种具有不确定性的非线性系统新的控制算法，它通过设计一个Ｈ_∞控制器补偿系统不确定性，证明采用该算法后系统全局稳定性，并且不确定性对控制误差影响能达到期望衰减程度。将该算法用于两连杆机械手轨迹跟踪，仿真结果显示该算法的有效性。
A new control algorithm for nonlinear systems with uncertainties is proposed. By designing a H_∞controller to compensate for the system uncertainties, the global stability of the system is proved and the influence of the uncertainties on the control errors can be achieved Expect the degree of attenuation. The algorithm is applied to trajectory tracking of two-link robot, the simulation results show the effectiveness of the algorithm.
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