【摘 要】
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介绍了北京科技大学机器人研究所研制的机器人多指手爪及其控制系统。该控制系统既可以对手爪的各个手指进行位置和速度控制，又可以对多指手进行抓握力控制。控制系统软件提供
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介绍了北京科技大学机器人研究所研制的机器人多指手爪及其控制系统。该控制系统既可以对手爪的各个手指进行位置和速度控制，又可以对多指手进行抓握力控制。控制系统软件提供的各种功能模块可以对多指手爪进行动作编程，使手爪和机器人手臂配合完成对给定物体的抓取和简单操作。此外，该控制系统还具有利用主机键盘进行示教再现的辅助编程功能。
This paper introduces the robotic multi-finger claw and its control system developed by Robotics Institute of Beijing University of Science and Technology. The control system can not only control the position and speed of each finger of the claw, but also grasp the grip of the multi-fingertip. The control system software provides a variety of functional modules can be multi-finger grip claws for action programming, so that the hand claws and robot arm to complete the given object crawling and simple operation. In addition, this control system also has the auxiliary programming function that uses the host keyboard to teach and reproduce.
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