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在无人机多机协同路径规划中,采用Voronoi图方法,引入协同变量和协同函数,产生关于已知威胁的路径,使各架无人机能够同时到达目标.在此基础上,利用集合点规划状态图,针对作战过程中的突发威胁实时进行路径规划,从而得到各架飞机的几何路径.仿真结果表明集合点规划状态图的使用对于无人机多机协同路径规划中的突发威胁问题的求解是有效的.