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采用离散方法将机械手系统分离成几个子系，通过对子系奇异的研究，分析整体系统的奇异问题，免去了求机械手系统雅可比矩阵的麻烦，因而简化了计算，它特别适合于球形手腕机械手的奇异判断。
机械手奇异分析和判断
【摘 要】
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采用离散方法将机械手系统分离成几个子系，通过对子系奇异的研究，分析整体系统的奇异问题，免去了求机械手系统雅可比矩阵的麻烦，因而简化了计算，它特别适合于球形手腕机械手的奇异
【机 构】
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华侨大学机械工程系
【出 处】
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华侨大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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1998年2期
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