【摘 要】
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以6-UCU并联机器人为研究对象，对其进行运动学分析，根据其动、静平台的空间矢量关系，推导出了机构的位置反解方程，并对6-UCU并联机器人进行误差建模。结合6-UCU并联机器人机构本
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以6-UCU并联机器人为研究对象，对其进行运动学分析，根据其动、静平台的空间矢量关系，推导出了机构的位置反解方程，并对6-UCU并联机器人进行误差建模。结合6-UCU并联机器人机构本身特点和由矢量法构建的误差正解方程，针对驱动杆杆长误差的补偿建立了机构位姿误差的补偿模型，提出了一种补偿方法。通过实例计算分析，误差补偿模型提高了并联机器人的输出位姿精度，从而证明了补偿方法的有效性。
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