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设计了一款基于机器视觉的垃圾分拣机器人,其利用陀螺仪和编码器配合GPS进行路径规划、摄像头配合超声波模块进行物体检测、机械臂进行垃圾的抓取。为了准确识别垃圾种类,采用SIFT图像匹配算法利用逆运动学求解进行机械臂轨迹的规划。经测试,机器人能够正确识别大多数带有商标垃圾而不受光照等因素的影响,并能够完成对具有一定形状的垃圾的抓取,初步实现了垃圾分拣的目的。