【摘 要】
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为了提高球形水果采摘机械手的轨迹跟踪精度和稳态性能、减小球形水果采摘机械手在执行采摘任务过程中造成的水果破碎率,提出了基于LQ理论的球形水果采摘机械手控制方法,设计
【机 构】
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贺州学院应用技术学院,贺州学院机械与电气工程学院
【基金项目】
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广西壮族自治区教育厅职业教育教学改革研究一般项目(GXGZJG2017B078)
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为了提高球形水果采摘机械手的轨迹跟踪精度和稳态性能、减小球形水果采摘机械手在执行采摘任务过程中造成的水果破碎率,提出了基于LQ理论的球形水果采摘机械手控制方法,设计了具有3自由度的包括手爪、手腕和手臂3个关键部位的球形水果采摘机械手,并分析了各个部位具体功能.假设球形水果采摘机械手为刚性理想模型,设置了3个坐标系,成功实现了机械手在各个坐标系之间的矢量转化,通过计算机械手运动边界条件,建立了球形水果采摘机械手任意运动情况模型.以上述模型为研究对象,设计了模型离散线性控制系统,并计算了具有扰动补偿的离散LQ
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