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本文以冗余度机器人的逆运动学为基础，引入了扩展雅可比矩阵的概念；给出了便于讨论可操作度的几个重要定理；推导出了一般了发制条件下的癃 运动学最优解与最小范数解的关系。
冗余度机器人的可操作度和有限制条件下的最优轨迹规划
【摘 要】
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本文以冗余度机器人的逆运动学为基础，引入了扩展雅可比矩阵的概念；给出了便于讨论可操作度的几个重要定理；推导出了一般了发制条件下的癃 运动学最优解与最小范数解的关系。
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1997年3期
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