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倾转旋翼机作为一种复合飞行器,在具有直升机高效的垂直起降、空中悬停能力以及良好的低空低速性能的同时,还具备了固定翼螺旋桨飞......
随着人工智能技术和网络信息的不断发展,智能驾驶和无人驾驶成为汽车发展的主要方向,自动转向系统是智能汽车横向运动控制的主要部......
学位
AGV室内路径规划是指根据用户输入的起始位置、终点位置和室内地图，采用相应的底盘模型以及路径算法，为用户规划出一条最合理的可通......
随着《中国制造2025》战略、《“十四五”机器人产业发展规划》战略的实施,制造业已朝着自动化和智能化方向飞速发展,然而物料的自......
针对一种两轮车自行车机器人系统，研究了在无车把转动的前提下，对自行车机器人点对点直线控制进行研究。采用查普雷金方法对两轮车自......
随着人工智能、物联网技术的普及与发展，工程机械智能化是其未来发展的趋势。工程机械种类中的高空作业平台因其运动特点与高空作业......
商用车运送货物多、体量大,适合长途运输。已成为公路交通的重要组成部分,在长途的运输时,驾驶员因为工况单一所以容易产生驾驶疲......
自动驾驶作为交通运输产业发展的新阶段,对其进行安全研究具有十分重要的意义。自动驾驶包含控制、感知、规划等技术层面,自动驾驶......
应急救援车辆因为工作环境和自身结构的原因,所以对其机动性和安全性有一定的要求。通过调查,国内外学者对多轴重型车辆转向行驶方......
根据工程车辆自动驾驶系统架构,从作业协同角度提出路径跟踪精度及平顺性要求,分析工程车辆自动驾驶路径规划与跟踪工作原理,提出......
自动驾驶技术是当前世界的研究热点,具有深远的应用前景。而轨迹跟踪控制是自动驾驶的核心技术之一,旨在保证跟踪精确性和行驶稳定......
作为汽车组成部件最重要的系统之一,汽车转向系统是驾驶员针对路况信息变化时用来调整或恢复原始行车方向的装置,是联系人、车、路......
四旋翼飞行器由于其起降条件低、飞行姿态调整灵活、能够实现空中悬停等特点,在物流运送、管线巡检、农业植保等众多热门领域的应......
可重复使用运载火箭动力减速段制导面临各种苛刻的过程约束和终端约束以及燃料最省的迫切需求，给制导带来巨大挑战，为此提出一种基于......
非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。本论文以欠驱动机械系统Pendubot为对象，研究非完整欠驱动机械系统的......
作为一个幅员辽阔的超级大国,我国的地质情况复杂,各种地质灾害种类齐全且多发;由于一些经常发生灾害的偏远地区的基础建设情况不......
地月空间指地球与月球二者引力占据主导作用的空间范围,用任一单个中心体引力都无法模拟在这一空间内的物体运行规律。在复杂深空......
无人机目前已广泛应用于航空遥感等高精度航拍领域中,但因为无人机姿态易受多种外界因素影响,会使得航拍质量下降。针对这个问题,......
由于周围环境等诸多因素,飞机会受到干扰和噪声的影响,从而导致系统的振动、稳态误差和响应时间的延长.因此,飞机纵向控制阶段需要......
近年来,水下机器人在军事及民事领域获得了极其广泛的应用,但由于水下机器人设备昂贵、作业环境特殊,为降低经济成本,需要对使用人......
随着交会对接、编队飞行、在轨服务和天基对抗等新型航天任务的出现与发展,航天器相对运动动力学与控制已成为航天领域研究前沿与......
自动驾驶车辆的路径跟踪控制技术是自动驾驶技术中的重要组成部分,而车辆的横向路径跟踪控制技术作为路径跟踪控制的关键技术,逐渐......
厚度精度是衡量板带材品质最重要的指标之一,也是提高板带材质量的主要目标之一。因此,厚度自动控制系统(Automatic Gauge Control......
桥式吊车的快速、准确定位与防摆,对人们的工作效率以及人身安全具有重要意义。桥式吊车是一种典型的欠驱动系统,尤其是在变绳长、......
在近30年发生的几次局部战争中,陆军运用制导炮弹进行定点清除取得了良好的作战效果。制导炮弹比导弹具有低成本的优势,相较与常规......
现代电子设备对于供电电源的要求日益严格。高效、轻便、稳定的开关电源应用日益广泛。直流变换器属于开关电源中重要的一种,其作......
基于倒立摆这样一个典型的多变量、非线性、强耦合的实验平台,可以验证各种控制理论和控制方法的有效性。在明确被控对象运动模态......
倒立摆为典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统。在实际中有很多这样的系统，像卫星发射架系统和海上钻井平台系统等都与之相......
本文研究的主要内容是改进量子遗传算法用于控制系统的满意优化设计。在实际优化问题中，由于存在着大量复杂因素，难以建立精确的数学......
学位
针对自研发的双推进双体无人船的自动位点跟踪问题,基于理论方程和湖试数据构建了水平面内的三自由度无人船水动力模型,并在该模型......
针对传统车辆被动悬架抗干扰性差的缺点,基于1/4车辆悬架系统,建立了车辆悬架动力学模型,以车身垂向加速度、悬架动扰度、轮胎变形......
三级倒立摆作为高阶次、多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,不易对其进行有效控制。在基本模糊控制器基础上,设计了一种参数自适......
针对两轮自平衡机器人在斜坡上的建模和控制问题，首先采用Lagrange方法建立了斜坡面上的动力学模型，然后对模型的平衡状态进行了分析......
Elman神经网络是一种典型的局部回归神经网络,LQR是现代控制理论中经典的状态空间设计法.以环形二阶倒立摆作为研究对象,首先建立......
针对双馈电机无速度传感器控制系统,提出了一种基于定子磁链的神经网络-模型参考自适应系统(NNs-MRAS)的速度观测法,采用差分算法......
基于阻力与能量再入导引律,用改进的蚁群算法优化SLV再入阻力-能量关系剖面,其优化的性能指标为总吸热量最小,并采用LQR法跟踪参考......
进行了吸气式乘波体高超声速飞行器建模与姿态控制系统设计。首先基于拟合气动参数,建立了高超声速飞行器纵向动力学数学模型;然后......
倒立摆由于自身的特殊性,必须采用有效的控制方法才可以使其稳定,因此倒立摆系统常用于验证控制系统的性能。目前倒立摆中采用LQR......
针对平面二级倒立摆系统具有的多变量、非线性、强耦合、稳定控制实时性和快速性要求高的特点,设计了利用协调因子优化控制效果的......
采用建模软件建立了万向球形自平衡机器人的三维模型,在建立的万向球形自平衡机器人动力学及运动学模型的基础上设计了结构简单、......
针对机载三轴云台在工作时受多种复杂情况干扰的影响,传统的线性二次型调节器(LQR)可能无法快速隔离扰动从而导致系统鲁棒性变差的......
针对自动驾驶横向运动控制问题,提出一种带有前馈控制的改进LQR横向运动控制方法。首先,利用二自由度车辆动力学模型构建了路径跟......
鉴于智能车辆的车距控制研究大多是针对传统燃油车,并缺少对多工况控制算法的研究,在Carsim/Simulink平台搭建了纯电动汽车动力学......
理想转向特性对改善车辆操纵稳定性有重要意义。本文中基于LQR最优控制理论,提出了一种新型后轮主动转向变传动比控制策略。首先,......
