unscented卡尔曼滤波相关论文
全球定位系统(GPS)是新一代的精密卫星导航定位系统。由于其全球性、全天候以及连续实时三维定位等特点，在军事和民用领域得到了广......
同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping),简称SLAM,是目前机器人领域的热点研究问题。它指的是让一个自主移......
分导控制的主要目的是通过姿态和轨道运动控制,使飞行器按照特定的程序、在特定的空间位置、以特定的速度和姿态、分别或分批完成......
该文主要对基于磁强计的近地卫星自主定轨问题的理论、算法进行了研究,并通过数学仿真和实时仿真实验验证了其可行性和定轨精度.首......
星敏感器是一种矢量姿态敏感器,因其指向精度高、无姿态累积误差、快速的故障恢复能力和智能化而受到人们的青睐.该文以选用星敏感......
该论文对星敏感器姿态和姿态角速度确定的估计理论和实验技术进行了深入研究.主要工作如下:研究了一系列典型的星敏感器姿态确定中......
近年来,天文导航以其自主性强、精度高、成本低廉等特点在航天领域得到越来越广泛的应用,成为航天器自主导航的一种重要方法。本文......
针对在非线性机动目标跟踪中存在的滤波器易发散、跟踪误差大等问题,本文在多站纯方位跟踪的基础上,把Unscented卡尔曼滤波(Unscen......
在基于双目视觉的并联机构住姿测量系统中,为了简化图像处理、提高位姿测量的实时性,提出一种标记成像渡门预测方法.基于机构动力......
基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准,针对这一问题研究了一种没有小失准角假设,以速度误差和姿态四......
针对传统的推广卡尔曼滤波器方法(EKF)的不足,为检测非线性系统传感器的偏差型故障,提出了一种新的基于unscented卡尔曼滤波(UKF)......
在四元数方法的基础上建立了一种非线性捷联惯导系统（SINS）误差模型。该误差模型无需对姿态误差角进行小角度假设。在该SINS误差模型......
传递对准足机载和舰载装备惯导系统初始对准的首选方案，由于传递对准大多在恶劣的外部环境下进行，使得常规的线性误差模型不能准确的......
首先给出传感器偏差配准模型,然后将目标的运动模型和传感器偏差组合在同一个状态方程中,利用Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法进行状......
为了在非线性、非高斯系统估计中获得更好的精度,提出一种新的unscented卡尔曼滤波(UKF).采用确定性采样方法,通过选择unscented变......
为了提高伪卫星的定位精度,在研究伪卫星星历误差传递规律和伪距观测方程线性化误差的基础上,提出一种最小二乘Unscented卡尔曼滤......
为了充分利用卡尔曼滤波新息中的非高斯故障特征,提出一种基于信息散度的非线性过程故障检测与诊断方法.通过unscented卡尔曼滤波......
针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和可能出现粒子退化的问题，在吸收平方根滤波、自适应滤波和粒子滤波优点的基础上，提出了......
针对含有色噪声的语音，提出了一种基于Unscented粒子滤波的单通道语音增强方法。采用时变自回归模型（TVAR）对干净语音建模，通过Unscent......
Unscented卡尔曼滤波（UKF）通过构造一组，具有与给定状态估计相同的一、二阶矩，也可能是高阶矩的样本点，实现对非线性系统的状态估计，因此......
研究现有多传感器的加权融合算法，针对时变非线性系统状态估计的有效融合问题，提出了一种基于动态加权的一致性多传感器数据融合算法......
介绍了一种基于路标的移动机器人自定位方法.为了解决仅仅利用视觉系统得到的路标信息使用蒙特卡洛自定位(MCL)算法进行机器人自定......
星光折射间接敏感地平的自主天文导航方法能够获得很高的导航精度,但由于大气密度模型时空分辨率不高,这种方法所敏感的地平有可能......
针对单载波频域均衡系统中载波频偏估计问题，建立非线性状态空间模型，提出Unscented高斯粒子滤波（UGPF）频偏估计算法．在时间更新中，利用......
提出一种基于类GPS敏感器星间相对距离测量的编队飞行卫星相对位置、速度和姿态自主确定算法.在编队飞行卫星之间无相对速度测量时......
讨论了用采样的方法近似非线性分布来解决无源定位中的非线性问题，提出了一种简单的正则粒子滤波，克服了标准粒子滤波用于单站无源定......
针对大地坐标系下,超视距目标状态方程和量测方程复杂的非线性,提出了一种基于Unscented卡尔曼滤波的超视距目标跟踪。Unscented卡......
研究了一类质心突变飞行器姿态控制系统在发生故障时的一种控制律重构方法。采用以Unscented卡尔曼滤波为基本估计单元且用输出残......
针对车载GPS/DR组合导航系统的特点,提出了一种新的联邦滤波算法.子滤波器由两个滤波器构成:一个是卡尔曼滤波器,另一个是Unscente......
双轴旋转调制技术可以实现全部惯性元件常值误差的自补偿,从而提高惯性导航系统的导航精度。以双轴旋转调制式SINS初始对准方法为......
分别从UKF滤波器的内在机理和人手运动模型两个方面入手,以改善跟踪结果的精确度为基本目标,重点对UKF算法中存在的部分理论问题进......
在基于双目视觉的并联机构位姿测量系统中,为了简化图像处理、提高位姿测量的实时性,提出一种标记成像波门预测方法。基于机构动力......
为有效解决非线性环境中的红外弱小目标跟踪问题，提出基于unscented粒子滤波的目标跟踪算法。状态转移先验概率中未考虑当前测量对......
Unscented卡尔曼滤波器（UKF）在许多非线性估计问题中是一种估计性能优于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的非线性滤波方法。然而在永磁直线同步......
根据UKF（unscented Kalman fliter）的工作机理，对所建立的双星（GPS、劳兰C）／航位推算（DR）舰船组合导航连续非线性系统模型进行解算，形成一套......
将船位推算与地磁测量相结合构成组合导航方法。首先建立了推算模型,然后利用Unscented卡尔曼滤波方法,直接将地磁测量的结果用于......
针对双星编队飞行中的相对导航问题,提出了一种基于星敏感器和GPS伪距差分的相对状态确定方法。首先给出了相对轨道和相对姿态动力......
针对目前应用于SINS／GPS组合导航系统中的扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）存在精度低、实时性差的缺点，提出一种基于模型误......
定位是移动机器人必须具备的基本要求，在室内环境中，物体大多是多边形，因此可由线段进行描述，由激光传感器获取环境信息，采用哈夫变换对......
到还原剂隧道噪音，褪色，并且内部用户的干扰有效地在有多用户的混乱通讯系统，一个盲目隧道均等算法基于双 unscented Kalman，过滤器算......
为解决非线性动态系统滤波的非线性和噪声不确定等问题,设计了一种基于交互多模型（IMM）的Unscented卡尔曼滤波器（UKF）,针对噪声变化情......
UKF作为一种新的非线性滤波方法已在目标跟踪问题中得到应用,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必......
根据GPS和陀螺的不同特点，将两者结合起来，设计了一种基于GPS和陀螺的相对状态自主确定算法．采用修正罗德里格参数（MRPs）作为姿态描述参......
永磁直线同步电动机直接驱动系统的无位置传感器控制中，需要实现电机的位置及速度估计。针对直线电机直接驱动系统具有强非线性，将一......
对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导（SINS）／GPS组合导航系统来说，SINS哕角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的......
在非线性系统状态估计中,UKF是一种新的非线性滤波方法,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必计算J......
针对空间远距离非合作目标的点目标跟踪问题,研究基于非地面测控数据支持的远距离空间目标的在轨主/被动融合跟踪方法。包括运用基......
针对无陀螺卫星的姿态和速度估计问题,提出基于平方根UKF滤波(Square Root Unscented Kalman Filter)的估计算法.为了避免欧拉角带......
旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差，从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求，研究了旋转式SINs大方位失......
