姿态空间相关论文
基于四元数法表示机构的姿态参数,推导出Stewart机构动平台在给定位置时机构在三维空间中的奇异表达式,并利用计算机得出其姿态奇......
提出一种由空间三自由度混联机构和二自由度运动平台组成的五轴联动混联机床构型,运用螺旋理论分析该机构的运动原理。采用闭环矢......
在分析球面晶体姿态调节基础上,提出了一种4自由度并联支撑调节机构,实现晶体绕X,Y,Z三个坐标轴的转动和沿Z轴的移动,运用螺旋理论......
提出一种求解６－ＰＳＳ（Ｐｒｉｓｍａｔｉｃ－ｓｐｈｅｒｉｃａｌ－ｓｐｈｅｒｉｃａｌ）并联机器人操作机姿态空间边界的瞬时机架法。该方法将给定动平台参考点位置后的操作机抽象成６条满足闭环约束的单开链......
数控弯管成形过程中的干涉问题主要是由辅助运动指令的设置引起的,为此建立了基于数控指令的回避操作的姿态空间定义。提出基于姿......
运动规划问题是智能机器人领域内长期研究的最基本、最重要的一个课题。作者首次提出了求解机器人实时运动规划的模型。本文在回顾......
介绍了一种新型6-（P-2P-S）并联机器人,为提高其终端平台的定位精度,对该并联机器人进行误差分析。首先采用矩阵法建立了该并联机器人......
提出一种由空间三自由度并联机构和二自由度运动平台组成的混联机床构型，运用螺旋理论分析机构的运动原理，算出了自由度，对机构驱动输......
提出了机器人运动规划中的一种姿态空间建模方法，可用于机械臂在复杂环境中的运动规划．......
介绍一种3-PRS并联机器人的结构布局特点,基于其位置反解及结构约束条件,绘制其姿态空间的三维视图,并定量分析该并联机器人的机构......
分析了并联机构的姿态空间，指出了影响姿态空间的因素为物理约束和奇异约束2类．并且分别从这2个方面给出了扩大姿态空间相应的解决方......
机器人姿态空间的分析与综述是研究机器人恣态在受约束下的工作空间的正逆问题。本文不仅考虑了位姿空间的体积指标，而且首次应用拓......
基于姿态参数给出了姿态空间的新定义,并给出了一种姿态能力的评价指标;针对新型6-PPPS并联机构的结构特点,分析了该构型以Z-Y-X欧......
提出一种求解６－ＰＳＳ（Ｐｒｉｓｍａｔｉｃ－ｓｐｈｅｒｉｃａｌ－ｓｐｈｅｒｉｃａｌ）并联机器人操作机姿态空间边界的瞬时机架法。该方法将给定动平台参考点位置后的操作机轴象成６条满足闭环约束的单开链......
提出机器人运动规划中的一种姿态空间建模方法，其基本思想是在工作空间中定义具有某种特征的点为基本碰撞体，可用于机械臂在复杂环境......
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为确定6-UPS交叉杆式并联机床BJ-04-02（A）的加工能力，利用数值方法进行了工作空间计算，绘制了相应的图谱。考虑驱动杆长度、转动副转角......
为了克服精密平面磨床进给系统分辨率低而难以实现纳米级磨削加工的不足，设计了一台三自由度微定位平台来实现纳米定位和振动误差动......
介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-（P-2P-S）并联宏动平台，该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性......
为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异......
虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪......
目前,六足机器人以其对地形的适应能力、较低的能量消耗、良好的运动性能和冗余容错特性,在地外探测和核电救灾等场合得到了广泛的......
