扰动补偿相关论文
根据本团队研发的一款新型悬挂式机器人越障稳定性的实际需求,基于机器人越障夹持机构设计了一款压力复合控制系统。该系统利用比......
考虑满足匹配条件的不确定离散系统,提出一种改进扰动补偿趋近律滑模控制算法,分析准滑动模态的动态特性.为了减小准滑模域带宽,重......
由于城市交通流的随机性因而存在诸多的未知干扰，从而一定程度上影响了交通流模型的建立质量，使得基于模型的城市交通信号的预测控制......
并网系统是一个强不确定性和非线性的复杂系统,其控制方式直接影响并网系统能否安全、稳定、高质量地运行。本文选取LCL型并网逆变......
针对一类含有非匹配状态相关不确定性和外界干扰的伺服系统,提出一种基于降阶扩张状态观测器的重复控制方法,通过对不确定性和扰动......
鉴于某舰载随动系统存在摩擦、海况等扰动因素,为提升系统控制精度及鲁棒性,提出了一种基于相位补偿的非奇异快速终端滑模控制(NFT......
电液伺服系统具有功率-体积比大、承载能力强、响应速度快等特点,尤其在需要较大操纵力矩的大型弹箭飞控系统中作为舵系统有着广泛......
针对含未知负载信息的二质量伺服系统,提出了一种基于有限时间扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制方法.首先,利用电机侧位置......
本文从补偿原理、仿真及实际电路方面,介绍了基于扰动被偿和重复控制的SPWM开关功率放大器,使测试电源在提高带负载能力的同时,满......
本文针对中国新一代光学遥感卫星所提出的高精度、高稳定度、快速机动与稳定控制的需求,提出了卫星多级协同控制技术,实现了载荷的......
受工作条件及自身结构影响,永磁同步电机电感参数不是确定的,当采用离线电感参数实现模型预测控制算法时,容易产生参数失配问题,进......
针对六自由度小型四旋翼无人机在轨迹跟踪控制过程中,单一控制器构成的控制系统存在外部未知干扰,系统的鲁棒性以及轨迹跟踪精度容......
电机参数精度直接影响模型预测控制的性能,当出现参数失配时,会出现稳态误差,严重时影响系统稳定性。为了降低参数失配对模型预测......
以搭建的自治水下机器人一机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将......
高压加热器系统用于汽轮机部分抽汽给水的加热,各加热器系统的水位是一个具有多种外部扰动的非自平衡对象,给控制系统的设计带来了......
自主车拥有环境感知、动态决策和自主运动的能力,不论是在民用领域还是军事领域,都有着广泛的应用前景。本文以自主驾驶技术为研究......
本文采用Lagrange方法，从能量的角度对球杆实验系统进行了建模，得到非线性对象模型，又采用Lagrange线性化方法对对象进行线性化，这样......
根据模糊滑模理论发展的研究现状和应用,以及对模糊滑模控制理论研究提出的新要求,本文针对滑模控制研究中存在的一些问题进行了深......
语音生成与获取是动力学、声学、数学等诸多基础学科的一个比较前沿的重要交叉点,它也是机器人研究领域中的一个重要分支,对它的理......
光电吊舱是一种可以搭载红外探测设备的机载装置,具有抑制载体干扰的能力,同时具备稳定跟踪和目标检测的功能,目前被广泛用于无人......
工业机器人广泛应用于汽车、机械、化工、电子电气和食品行业,是智能制造的基础设备,关节伺服系统是工业机器人控制的基本单元,直......
发动机的性能测试离不开发动机台架,快速、准确地控制台架的转速和扭矩跟随目标测试循环是完成发动机测试的前提。目前基于PID控制......
交流伺服驱动技术在工业生产和日常生活中得到了广泛的应用,例如数控机床,工业机器人等。在实际的控制系统中,由于存在着各种扰动......
在毛主席的“古为今用,洋为中用”的光辉指示指引下,我们根据中医结合的临床实践和针麻科学研究工作的需要,设计试制成功一台电子......
介绍了一种新型光纤测微仪──ＧＷ—Ⅱ型光纤测微仪的研制。该仪器针对强度调制型光纤传感器抗于扰能力差，对被测面反射状况敏感、精度......
改进了已有的无静差抗扰控制器设计方法 ,用于坦克稳定器设计 .用降阶观测器估计出干扰模态进行扰动补偿 ,使系统可以抵抗任意幅值......
从迭代学习控制二维本质特性出发,研究了二维系统的分段复合迭代学习控制(iterative learning control,ILC)原理.在二维系统鲁棒性......
本文针对基于平流层飞艇的低速SAR系统独有的特点,给出了该低速SAR系统组成,对低速SAR成像系统进行了整体设计,并对低速平台扰动补......
针对工业机器人关节伺服系统存在时变负载和模型不确定性问题,提出了基于惯量估计的变增益自抗扰控制策略.首先,建立了关节伺服系......
以搭建的自治水下机器人一机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将......
本文对文[1]中Johnson提出的扰动补偿方法作了分析,并提出了一种最优直接数字控制算法。
In this paper, we analyze the perturb......
本文采用状态空间分析方法,运用现代控制理论中状态反馈、扰动补偿、状态观测器等基本结果,分析了大型双电机驱动的精密跟踪雷达伺......
在双闭环直流伺服系统中，需要传感器检测电流和转速的反馈值。运用状态观测器理论，设计出一种能够估计转速和负载转矩参数的二维观测......
该文对一类具有参数不确定性以及时变外部输入扰动的线性系统的控制方法进行了研究：⑴提出了一种系统参数和扰动的联俣辨识方法，即在......
该文介绍使用Ｄ／Ａ片利用反馈逐次比较完成Ａ／Ｄ转换，并合理配接电源实现供电扰动补偿的原理和方法。......
由于卷绕过程中卷径D是一个非线性的时变量,所以卷绕机构的恒张力(或恒线速度)控制常常很复杂.提出了一种全新的设计思想,采用微机......
针对火电厂选择性催化还原(Selective Catalytic Reduction,SCR)烟气脱硝系统机理复杂,工况变化时呈现的不确定性、强扰动等特点,......
振动是印刷机在高速运动条件下的动态特性之一，不仅严重影响印刷机器的速度，而且影响印品质量，甚至造成机器部件损伤。论文以印刷机常......
光电吊舱稳定平台作为一种可搭载光电探测设备的机载装备，具备步进搜索、快速跟踪与精准指向等功能。在飞行载体运动的过程中，稳定平......
在印刷机的纠偏控制中,多以调节PID控制器的参数为研究方向,使印刷机的性能良好。自抗扰控制器的特性是控制对象的模型未知时,仍能......
针对双轴伺服系统中存在较强的内部不确定性和外部干扰的特点,建立了系统的不确定性数学模型。在此基础上,提出基于扰动补偿的鲁棒......
