自主式水下航行器相关论文
利用磁感应通信信号在水下具有信道稳定、低时延的特点，设计了基于磁感应通信的AUV姿态估计实验。有效克服了传统AUV姿态估计方法中......
针对低信噪比水声目标单一特征识别率低，稳健性差的问题，提出一种基于注意力机制和多尺度残差卷积神经网络（Multi-scale Residual CNN......
针对海洋动态目标的搜索问题，引入具有复杂测量特性的侧扫声呐探测概率模型，利用更加灵活的长时域模型预测控制策略规划自主式水下航......
[目的]自主式水下航行器（AUV）在使用过程中受不同水域密度差异的影响,需相应计算和调整其配平状态及控制参数,而增加浮力调节装置可......
针对水下协同搜索中存在通信延时、单个自主式水下航行器（autonomous underwater vehicle, AUV）易失效的问题，提出一种采用分布式协同......
广阔的海洋是人类的财富宝库,在对海洋的探索和开发中,自主式水下航行器（AUV）不断受到重视。为了省去航行器充电前的打捞环节,提高安......
多自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）系统的任务分配问题是一个复杂的NP（Non-Deterministic Polynomial,NP）完全优......
[目的]为解决母艇携载的自主式水下航行器(AUV)在水下自主回收和对接的问题,基于惯导(INS)、声学超短基线定位(USBL)、光学等信号......
针对头脑风暴优化(brain storm optimization,BSO)算法的选择操作中仅部分个体更新追随全局最优和变异操作中步长不能自适应的问题......
利用集群自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)进行的水下协同作业的需求越来越多.对于水下集群作业来说,AUV的......
自主式水下航行器(AUV)具有自主性、隐蔽性、环境适应性、可部署性和高效费比等优点,被广泛应用于民用、军用和商用等领域.智能化......
针对具有强非线性的自主式水下航行器的运动控制问题,本文将线性自抗扰控制方法运用到航行器的运动控制中.在仿真过程中为了解决航......
[目的]为实现Ciscrea自主式水下航行器(AUV)的空间轨迹跟踪与艏摇控制,设计一种多输入多输出(MIMO)鲁棒控制器.[方法]采用摄动法将......
以自主式水下航行器(AUV)的水动力参数辨识为背景,对其辨识方法进行研究.针对现阶段一些辨识方法中存在的辨识方程未采用AUV六自由......
针对主流的AUV跨域无人装备协同作业模式中存在的隐蔽性不足以及定位、回收困难问题,提出一种将USSV作为中继站的USSV与AUV协同工......
AUV的路径规划算法是AUV最为核心的技术之一。本文在分析AUV自主巡航技术背景的基础上,综述针对海底环境的全局路径规划环境建模方......
[目的]为抑制自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)运动过程中水动力参数变化和复杂外界环境干扰的影响,针对AUV......
为提高自主水下航行器的可靠性,构建基于MOOS-IvP的自主水下航行器机载软件系统容错管理模块。该模块包括客户端状态监控和容错处......
本论文系统研究了自主式水下航行器的建模、非线性自适应滑模控制、以及深度调整和水平面导引方法等问题，具体成果和创新点如下 ......
自主式水下航行器(AUV)的智能运动控制技术是AUV实现远程航海的基础所在,AUV在垂直面的运动控制能力是完成多样性使命任务的重要技......
为了进一步加强对海洋资源的开发和对海洋环境的探索科研,自主式水下航行器(AUV)因其更高的安全性,灵活性和自主性被广泛关注和使......
随着海洋开发与探测的不断深入,单一自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)在执行复杂任务时显得力不从心。在综合考......
随着科学技术的发展,自主式水下航行器(AUV)的相关技术研究受到了越来越多的关注。历年来,对水下航行器的研究与开发主要集中在材......
组合导航技术是自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)发展的关键。捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navi......
水下航行器能否顺利完成指定任务,达到设计的航程、航速,依赖于其动力电池。对于自主式水下航行器,ZEBRA电池模块被广泛作为其......
本文针对目前水下反水雷航行器的作战需求，重点探讨了目前世界上各种水下反水雷航行器的发展现状并结合技术现状，分析了水下反水雷航......
电子海图涵盖丰富的地物信息,通过对S-57标准电子海图进行信息提取和融合,得到接近真实航行环境的三维规划空间。在此基础上,根据......
基于轨迹线性化控制（Trajectory Linearization Control,TLC）方法研究了全驱动自主式水下航行器（AUV）的轨迹跟踪控制.利用微分方程奇异......
本文研究了欠驱动自主式水下航行器在具有参数不确定、环境干扰以及输入饱和受限下的三维轨迹跟踪控制问题。首先,基于跟踪误差运......
南于自主式水下航行器的导航受海水环境的影响，其定位精度不高，目前较好的解决方法之一是采用水下地形匹配辅助导航系统。本文针对该......
针对自主水下航行器（AUV）近水面航行过程中波浪扰动的问题,研究了模糊滑模控制在AUV近水面纵向运动控制中的应用。在AUV六自由度非线......
文中建立可封闭求解的AUV分离运动方程,给出各种初始参数的计算方法;并基于该方程对某AUV的载荷分离进行仿真试验,仿真结果很好地......
为满足新型水下航行器燃料流量闭环控制热动力推进系统设计、研制、试验和验证的需求,建立了较为精确的系统数学模型,应用MATLAB/S......
目前，采用模拟电路处理数字转换（A／D）采样的误差校正问题已比较成熟，但这种方法实施起来相对困难，且对于数字校正方面未有过实际验证。基......
由于电子海图中只包含海洋环境的矢量数据,并未给出海底地形相关信息。本文利用ISO8211类库,提取S-57电子海图原始文件的矢量水深......
应用于高速水下航行器的开式涡轮机系统具有耗气量低、焓降大和结构简单等特点,但该系统对工况敏感。采用调节燃料泵泵角的闭环控......
为了解决自主式水下航行器(AUV)自主导航精度指标的考核与评定难题,从借鉴其他行业相关方法入手,理清了自主导航精度指标的概念与......
超低速自主式水下航行器（AUV）是AUV技术研究的新领域。如何在超低速（〈0.5 kn）情况下获得良好的航行稳定性能是超低速航行器技术研究的......
自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)代表了未来水下航行器发展的方向,多AUV协同导航系统通过信息的共享,可以获......
AUV通常采用SINS/DVL组合导航系统导航,然而在大航程时存在很大的定位误差。针对远程AUV的大航程及在水下状态自主航行存在的同题,......
自主水下航行器AUV(Autonomous Underwater Vehicles)是由载荷和运载体组成的一个多体系统,在载荷被释放时要保证其不能和运载体发......
自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统,在载荷被释放时要保证其不能和运载体发生碰撞.推导了载荷和运载体初始位置......
提出了一种AUV（Autonomous Underwater Vehicle）自主控制的分布式体系结构与使命管理方法。将自主控制系统分为若干采用慎思/反应混......
为解决大型自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）实际实验环境搭建的困难，以及AUV控制系统各单元功能测试的需要，设计......
自主式水下航行器(AUV)可视为由载荷与运载体组成。研究了重力解脱方式下的载荷分离运动。考虑到分离过程中载荷与运载体之间存在......
针对S面控制器参数调整困难的问题,研究了改进的粒子群优化（MPSO）算法,自寻优确定S面控制器的控制参数,实现了S面控制器参数优化计算......
自主式水下航行器(AUV)可视为载荷和运载体组成的一个多体系统,在载荷释放时必须保证分离后载荷不能与运载体发生碰撞。在对AUV分......
针对通常的模型不能同时描述自主式水下航行器(AUV)水面监控系统的静态结构和动态过程,而且在层次化、可扩充性等方面也不能满足建......
