小型无人直升机具备垂直起降、悬停、巡航以及快速转变航向等特点,本文在此基础上提出了一种新型的折叠翼无人飞行器(Deformable-Unmanned Aerial Vehicle),该飞行器既有旋翼系统,又可以安装火箭发动机;平时可以跟直升机一样悬停、前飞,也可以收起旋翼,开启火箭发动机,切换到快速飞行模式;本文主要内容是针对提出的D-UAV进行基础研究,旨在完成第一个功能,即完成类似直升机悬停、前飞等功能,不包含切换飞行模式功能的实现。利用流体计算软件Prop Calc获得了D-UAV旋翼拉力与旋翼直径、主轴转速以及桨叶角之间的数学关系,并以此为依据指导后续的结构设计和元器件选型;在设计的结构基础上,参考已有的无人机飞行方程,建立D-UAV的飞行力学方程;根据D-UAV的飞行功能设计了相关的飞行控制器硬件系统;设计了D-UAV悬停状态下的模糊控制器,并用Matlab仿真了D-UAV点到点飞行的PID控制和悬停状态下的模糊控制;后期进行了地面信号调试试验,包括电机转速调试和陀螺仪信号传输等内容,在此基础上实现了D-UAV的悬停、偏航等动作,并对悬停状态和偏航状态的参数信息做了相应的分析。D-UAV的结构设计和模糊控制器的设计是文章的核心内容,从仿真结果来看,控制器的效果较好,鲁棒性强,但要实现真正意义上的飞行,还需后续的深入研究。