随着环境污染和能源问题的加剧,我国提出了可持续发展的战略发展目标,传统燃油车的巨大污染和能源消耗逐渐受到人们的关注,普遍开始更加倾向于零污染的电动汽车,而驱动防滑系统是汽车主动安全系统的重要组成部分。电动汽车的低转速高转矩工作特性更加加剧了起步加速划转的问题,这对电动汽车的驱动防滑系统的提出了更加迫切的需求,成为电动汽车行驶安全的重要保证。在纯电动物流车的研究开发过程中,针对其在低负载时极易出现驱动滑转现象,首先进行理论分析,找出车轮打滑的原因,根据滑转率和附着系数的关系曲线确定目标控制滑转率,建立驱动轮单轮数学模型,通过分析各种控制算法的优缺点,及驱动防滑控制的特殊性,即对响应性和稳定性的要求,确定以具有较强鲁棒性的滑模控制作为核心控制算法,以滑转率作为控制变量,设计一种非线性的趋近律,同时保证趋近速度和接近滑模面的防抖动要求,并根据李雅普诺夫方法分析所建立控制器的鲁棒性和稳定性。在对其进行理论分析和数学建模的基础上,通过图形化建模软件建立驱动防滑控制算法,并将其嵌入整车控制器的转矩驱动模块,通过动力学建模软件建立车辆模型和环境模型,通过硬件在环测试验证其在运行于控制器的控制能力,首先以更好的响应性和不超调为依据,确定高/低附着路面的控制器关键参数:趋近律系数,然后分别在高附着路面和低附着路面以及对接路面,验证所建立控制器的有效性。进一步,我们将驱动防滑控制器和联合控制策略嵌入到纯电动汽车整车控制器中并在雨天湿滑路面进行了实车道路试验,测试结果表明了该控制器在真实条件下的可用性。