正逆运动学相关论文
机器人概念的产生要追溯到上个世纪50年代,当时的机器人主要服务于工业生产制造。然而,随着现代信息技术的高速发展,使得机器人的......
在Ansys Workbench和Matlab的环境下，以ABB IRB-2600型机器人为例对六自由度关节机器人进行多连杆机构综合仿真分析。根据静力学、......
传统的基于离线编程技术的工业机器人离线编程系统开发模型大多建立在二维平面,观测性差,且离线示教编程脱离实体,未能体现示教过......
物流行业的物料分拣工作具有物料种类多、数量大的难点,为了解决此问题,设计一款新型的物流机器人,以机器代替人工方式来实现自动......
针对国内工业机器人市场基本为进口产品垄断以及高校对于工业机器人教育仍采用传统实物加示教演示等状况,该文设计开发一款基于STM......
为了实现大重量、大体积、多规格木门等快速搬运与平稳堆垛作业,设计了一种高速重载六自由度堆垛机器人。针对木门生产线工艺特点......
机械臂规划是月面巡视器操作系统的重要组成部分，工作任务是指研究人员选定探测目标后，满足机械臂与巡视器的结构不碰撞的约束条件、......
巡视器就位探测任务规划是巡视器自主探测系统的重要组成部分,其作用是巡视器在规划探测任务时,保证巡视器机械臂满足不与探测环境......
针对风电叶片内部变截面、大坡度、多障碍等环境特征,设计了一种四自由度关节的履带式管道内窥机器人用于叶片内部检测和维护,并对......
针对非常热门的机器人技术,搭建一款小型的六自由度机械臂系统.该六自由度机械臂系统包含有电源及调理模块、单片机控制模块、六自......
六自由度工业机器人对于解决现代工厂中设备零件的快速平稳搬运具有重要意义,但六自由度工业机器人具有非线性、时变性和强耦合性......
工业机器人以其较高的稳定性和工作效率在自动化生产中逐渐替代人工操作,并随着多自由度机器人应用场景多样化,对工业机器人的运动......
为增强四足机器人的运动性能,通过对四足动物的跳跃运动分析研究,提出了一种基于运动学、动力学的跳跃控制方法。首先,分析跳跃过......
近年来,随着电力、铁路运输系统的快速发展,维持变电站运行的人力成本也在不断攀升,此外,一些变电站分布在高海拔山区,高寒缺氧也......
随着科学技术的发展和社会的进步,我国科普教育事业得到了长足的发展,提高全民科学素质,普及青少年的科普教育,提高民族自主创新能......
本文限定讨论类人猿机器人的四足静步行，也就是说机器人始终处于静稳定状态。本文首先提出了新的步态包括前向步行、侧向步......
近年来,随着工程施工的范围越来越大,施工环境越来越多变,施工内容越来越复杂,对工程机械的可靠性、安全性、经济性、功能性和环保......
随着科学技术的发展,工业机器人在工业生产中得到了越来越广泛的应用。在实际应用的过程中,工业机器人在执行某项操作任务时,由于......
相比于传统的被动缓冲式空间对接,弱撞击空间对接具有对接过程中接触力小、允许的初始位姿偏差大等优点,因此成为国际空间技术研究......
移动机器人包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和足式移动机器人等几种形式，其中足式移动机器人相对于轮式移动机器人和履带式移......
随着机器人技术越来越成熟,企业制造商越来越广泛的使用机器人来完成工作任务。其中六自由度关节式机器人由于其操作空间大并且结......
该文从机器人弧焊离线编程系统的实用化角度出发,为实现多种设备和工作单元的离线编程与仿真,进行了机器人弧焊离线编程系统通用性......
针对康复机器人在短时间内治疗效果不明显等缺点，基于三维造型软件设计了一六自由度从外骨骼手臂模型，以获得穿戴者各关节的运动数据......
改良新型旋转液压伺服关节，设计了基于此关节的回转及摆动模块，为了便于分析，由这两种模块组成六自由度旋转液压伺服机器人构型，并针对......
为解决核电站检修期间人力操作面临的安全与效率问题,设计出一种通过协作机械臂与伺服电缸相配合的八自由度机器人模型。通过对该......
雷管在生产、运输过程中,由于冲击、振动、碰撞等人为等因素易于引发安全事故,不仅对仪器设备造成破坏,对作业人员本身也存在安全......
在现代化食品加工厂中速冻食品需要被放进冷藏箱中储存,而冷藏箱需要储存在-20℃的仓库中。为完成仓库内食品冷藏箱的码垛任务,本......
研究和分析了六自由度关节机器人的结构,并基于旋量理论对下建立了6R工业机器人的运动学模型,采用了臂、腕分离法求出了该机器人的......
微创手术机器人因其拥有比医生更高的手术精度,更高的安全性,得到越来越多医患者的重视。微创手术正在快速地革新着传统手术的治疗......
随着工业技术的发展,工业机器人被广泛应用于机械加工、喷涂、装配、搬运等领域。视觉定位是机器人实现目标自适应抓取的前提,通过......
我国的输电通信铁塔数量多且分布范围较广,截至2019年底已发展成为全球最大的通信铁塔运营企业。但由于输电铁塔长期处于室外环境......
针对国标关于家用电器门开关耐久性试验的规定,设计了一种基于平面二连杆机械手的测控装置。通过三点示教定轨迹法获取了门轴的位......
随着机器人得到越来越多的应用,机械臂模拟仿真也受到研究者的关注。机械臂仿真利用计算机预先对机械臂的工作环境及工作过程进行......
针对船体密封舱、箱柜等狭窄空间普遍存在的机器人难以工作问题,提出了一种新型6-DOF（degrees of freedom）机器人。首先分析了该机器......
针对双自由度并联机器人的轨迹控制,提出了双自由度并联机器人运动学的控制方法。运用几何解析法对双自由度并联机器人的正逆运动......
针对六足机器人运动学控制问题,采用旋量理论来建立运动学模型,进而应用该模型进行逐步递推的逆运动学解算。首先采用旋量分别表示......
为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线......
设计了一种具有较强的越障性能和负载能力的仿生四爪式爬管机器人,分析了机器人的构型与步态;采用D-H参数法建立了各连杆坐标系,并......
针对串联六自由度机器手的仿真运动轨迹,根据DH参数法求解出机器人末端执行器的位姿矩阵表达式,求解出机械手运动的正逆解,对于多......
期刊
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为了实现Dobot机器人的运动控制,本文采用Denavit-Hartenberg（D-H）方法,建立Dobot机器人运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中。随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此......
针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解......
针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂,采用DH法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正运动学模型;采用欧拉角表示手臂姿......
对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角......
