随着各国高科技武器系统的研发应用,现代战争模式正发生着剧烈的变化。具有高机动性、高精度的发射装置逐渐成为了研究重点。但由于发射装置机电伺服系统所处工况较为复杂,制约着系统控制性能的大幅提高。如何使发射装置机电伺服控制系统既能在自身参数不确定性情况下快速响应和有着良好的跟踪精度,又能同时受到瞬时外在冲击干扰保持一定的鲁棒性,这已逐渐成为了伺服控制系统研究的重点。本论文针对火箭炮发射装置机电伺服系统为研究对象,主要从以下几个方面展开研究:1、根据发射装置随动系统的性能指标,对整体系统进行方案设计。具体包括:火箭发射随动系统机械传动结构部件组成和布局;剖析了随动部分电气平台的搭建;以及包括随动控制器外围设备的接口设计。2、发射装置在高精度、低转速时,存在非线性摩擦。结合永磁同步电机动力学方程,并考虑耦合力矩、燃气流冲击、摩擦力矩,进一步建立发射装置位置伺服系统两轴耦合的方位回转轴系非线性动力学模型。3、针对发射装置中存在参数不确定、模型不确定非线性,开展基于发射装置模型的自适应鲁棒控制策略研究。针对发射系统存在的强干扰时变非线性,设计基于干扰估计的自适应鲁棒复合控制策略。减小系统强干扰时变非线性对控制性能的破坏,提高发射系统控制精度和性能。4、很多控制器设计使用全状态反馈的控制方法,然而在发射现实系统中,状态速度量是很难进行获取。本次设计状态观测器对状态变量进行估计。对于系统中的状态变量,提高设计的控制器现实中实用性。并且考虑发射装置恶劣环境存在着时变非线性参数,进行控制器设计。5、通过理论分析研究、仿真对本文设计的发射装置控制算法有效性进行验证。实验研究对本次控制方法和仿真结果进一步验证,为发射装置伺服控制系统后续研究提供实验依据。