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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构，着力实现其柔性化控制。首先，分析该输送机构的动态承载能力；其次，采用拉格朗日法建立含系统不确定性项和扰动项的输送机构动力学模型；然后，为实现输送机构在变化负载车型工况下的柔性化控制，提出改进积分次优滑模控制器，并在理论上证明了所提出控制算法的稳定性。最后利用MATLAB对叉中所提出的改进积分次优滑模控制器和积分次优二阶滑模控制器进行仿真比较，并对改进积分次优滑模控制算法进行输送机构样机运动控制试验。结果表明，文中所设计的改进积分次优滑模控制器对机构承载范围内的负载变