运动学反解相关论文
直升机飞行训练系统具有安全、经济、可复现且不受气象条件影响等特点。针对直升机飞行训练的实时仿真问题，开发了一套基于六自由度......
随着全球人口老龄化的加剧,前庭器官退化导致平衡功能出现障碍,以及其他各种原因导致的前庭觉功能失效,越来越多的患者需要康复训......
学位
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的......
世界范围内的肢体残疾人口数量庞大,臂-手机器人可望为肢体残疾患者的日常生活带来便利,然而对于上肢肢体残疾患者而言,难以通过传......
在协调统一的运动约束条件下，分别研究了２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂焊接机器人系统中的两臂在焊接作业中的运动学反解问题。系统中的变量按其性质可分为......
针对抓斗挖泥船在疏浚工程中的普通挖掘造成海床不平整的现象,提出了疏浚抓斗平挖的问题。基于AD-AMS软件建立疏浚抓斗的三维模型,......
求解多关节型机器人运动学反解问题有时是一个比较复杂的问题.本文通过将球腕结构的6R机器人分解成两个子系统后,用回转阵和不断求......
根据YG—1机器人的研制实践.给出了一种用于腰部有谐波传动的操作机变惯量扭振分析模型,建立了仿真程序,并对YG—1类型的机器人操......
本文提出了基于IBM-AT微机的机器人离线轨迹规划系统.系统的软件主要包括;机器人和环境物的三维图形的交互式产生,运动学和动力学......
为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解反臂形问题．本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法......
针对机器人多指手自身特点，对其所有可能具备的抓取模式进行分类，利用人工种经网络表示被抓取对象的形状、几何参数及所处姿态与抓取......
通过对ＢＨ－１灵巧手结构的分析，建立了其运动学和动力学模型，并对其运动姿态进行了仿真研究。为深入地研究ＢＨ－１灵巧手的控制提供了理论依据和基......
本文介绍在 PUMA760 上实现了的切割作业控制系统。我们在 PUMA760 控制系统中引进了力传感器信号,加入了力控制算法,通过调整机器......
本文研究在IBM-PC微机上进行机器人离线轨迹规划的图形仿真系统。该系统可用于机器人运动学,动力学和轨迹规划的分析,并能产生机械......
研究了并联机器人利用驱动冗余进行驱动器故障容错及利用结构冗余进行关节故障容错的方法.结合冗余驱动并联机构的力矩分配问题的......
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸......
该文主要是针对9自由度模块化PowerCube机器人做了一个整体性运动学分析讨论,为进一步实现该机器人的全面控制和应用打下基础.其具......
本文介绍了一种新型空间4-UPS-RPS并联机构，对该并联机构的自由度、瞬时性、驱动输入选择、运动学反解、静力学和间隙接触动力学等......
目前，随着汽车工业发展的日益成熟，以及世界各国节能环保意识的增强，很多汽车厂商纷纷将目光转向新能源汽车领域。其中，电动汽车因具有......
以一种平面三自由度并联机器人机构为研究对象,对其机构尺寸进行量纲一划,给出反映机构尺寸参数变化范围的设计空间,求得其封闭运......
基于3-PUU并联机构,利用运动学反解原理推导出一种简单的运动控制算法.采用PC+SMC6490运动控制器的开放式数控系统结构,并用Visual......
提出了一种新型的人体仿真体验平台—7自由度平台,并为其反解提供解决办法.该平台具有除横移、纵移、垂直、俯仰、翻滚、偏航进行......
本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人......
期刊
以6自由度3-UrPS并联机构为研究对象,建立其运动学反解方程,并给出机构的主要约束条件。推导出机构可达工作空间的表达式,分析了主......
六自由度摇摆平台驱动缸的缸长变化规律是优化平台结构参数,满足其性能指标要求,找到合理的轨迹规划方法以实现平滑运动和减少震动......
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓......
针对作两圆柱相贯线运动的机器人提出了一种有效的轨迹规划方法;用作图法完成了空间位姿的描述,减少了因解代数方程而带来的大量计......
针对代数方法给出的机器人操作臂代数解，应用几何规划法排除局部闭链机构的不可能位姿，确定了工作空间所对应的操作空间关节变量的取......
介绍了BP神经网络原理及算法并利用改进的BP神经网络算法对UY自由度机器人运动学反解问题进行了探讨。通过BP网络建立运动学模型，选......
并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合......
为保证光谱仪能够获取到有效太阳光谱数据,要求搭载光谱仪的二维转台能够长时间高精度跟踪太阳,而跟踪太阳的前提是转台实现精准指......
针对循环坐标下降法（Cyclic-Coordinate Descent,CCD）只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD......
利用并联机器人的运动学反解模型，通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系，建立了并联机器人的位姿误......
利用超声电机低速和大转矩的特性设计了由其驱动的五指灵巧手，传动方式采用的是腱传动方式，每个手指均有4个自由度和4个关节，即其手指......
研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭......
多关节运动耦合型机械手的运动学求逆,是个相当复杂的问题,也是机器人学理论中必须解决的相当重要的实际问题.本文针对具有6个旋转......
R^*(3,0,1)几何代数模型结合了对偶四元数和共形几何的优势,即对偶四元数计算效率高,共形几何对点、面具有统一的坐标变换算子,能......
本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法.这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结......
提出了一种新型的人体仿真体验平台—7自由度平台，并为其反解提供解决办法。该平台具有除横移、纵移、垂直、俯仰、翻滚、偏航进行......
为优化上下料机器人的机构参数,在已知其运动轨迹及部分机构参数的前提下,提出以机器人运动的最短行程为目标函数的方法。通过D-H......
普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题,为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法,提......
提出了空间并联机构运动学分析的集几何表示和计算为一体的共形几何代数方法。以动平台上的坐标原点描述动平台的位置,以欧拉角描......
提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法。根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平......
研究了一种特殊构型6-UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型，并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述；采用旋量理论......
